Как самостоятельное и независимое искусство, иайдо сложилось благодаря Хаясидзаки Сигэнобу. Сигэнобу, согласно некоторым историческим источникам, родился в 1549 и жил в конце периода междоусобных войн Сэнгоку дзидай и начале мирного периода Токугава. Созданные им техники быстрого выхватывания меча оказались настолько популярны, что многие приходили к нему учиться и его по праву называют основоположником иайдо. Один из стилей, который восходит к Хаясидзаки, хотя и дополнялся новыми разделами, долгое время просуществовал в провинции Тоса (нынешняя префектура Коти) на острове Сикоку, но в начале 20-го века стал известен и за ее пределами. Оэ Масамити и Накаяма Хакудо, мастера двух ветвей Тоса иай и основоположники стилей Мусо дзикидэн эйсин-рю и Мусо синдэн-рю в их современном виде, смогли сохранить интерес к иайдо, когда вся Япония переориентировалась на европейские ценности. После Второй мировой войны, иайдо было включено во Всеяпонскую Федерацию Кэндо, которое с тех пор осуществляет административное и организационное руководство. Возникла необходимость выбрать один стиль иайдо, или установить стандарты общие для всех индивидуальных стилей, что оказалось невозможным. Так, было принято решение создать специальный набор техник, отвечающий всем поставленным задачам. Для работы над ним были приглашены выдающиеся мастера своего времени, в первую очередь из Мусо синдэн-рю и Мусо дзикидэн эйсин-рю, многие из которых были учениками Оэ и Накаяма. Созданный ими набор, известный как Дзэн Нихон кэндо рэнмэй иайдо (иайдо Всеяпонской федерации кэндо), или, неофициально, как сэйтэй иайдо («стандартное иайдо»), был впервые представлен в 1969 году и скоро стал самым распространенным стилем. Именно данный стиль представлен и практикуется в клубе иайдо “Шисейкан” с октября 2007 года.